1. 船舶舾装心得体会论文
舵机工作原理
1、概述
舵机最早出现在航模运动中。在航空模型中，飞行机的飞行姿态是通过调节发动机和各个控制舵面来实现的。举个简单的四通飞机来说，飞机上有以下几个地方需要控制：
1.发动机进气量，来控制发动机的拉力（或推力）；
2.副翼舵面（安装在飞机机翼后缘），用来控制飞机的横滚运动；
3.水平尾舵面，用来控制飞机的俯仰角；
4.垂直尾舵面，用来控制飞机的偏航角；
遥控器有四个通道，分别对应四个舵机，而舵机又通过连杆等传动元件带动舵面的转动，从而改变飞机的运动状态。舵机因此得名：控制舵面的伺服电机。
不仅在航模飞机中，在其他的模型运动中都可以看到它的应用：船模上用来控制尾舵，车模中用来转向等等。由此可见，凡是需要操作性动作时都可以用舵机来实现。
2、结构和控制
一般来讲，舵机主要由以下几个部分组成， 舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计5k、直流电机、控制电路板等。
工作原理：控制电路板接受来自信号线的控制信号（具体信号待会再讲），控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机的转动方向和速度，从而达到目标停止。
舵机的基本结构是这样，但实现起来有很多种。例如电机就有有刷和无刷之分，齿轮有塑料和金属之分，输出轴有滑动和滚动之分，壳体有塑料和铝合金之分，速度有快速和慢速之分，体积有大中小三种之分等等，组合不同，价格也千差万别。例如，其中小舵机一般称作微舵，同种材料的条件下是中型的一倍多，金属齿轮是塑料齿轮的一倍多。需要根据需要选用不同类型。
舵机的输入线共有三条，红色中间，是电源线，一边黑色的是地线，这辆根线给舵机提供最基本的能源保证，主要是电机的转动消耗。电源有两种规格，一是4.8V，一是6.0V，分别对应不同的转矩标准，即输出力矩不同，6.0V对应的要大一些，具体看应用条件；另外一根线是控制信号线，Futaba的一般为白色，JR的一般为桔黄色。另外要注意一点，SANWA的某些型号的舵机引线电源线在边上而不是中间，需要辨认。但记住红色为电源，黑色为地线，一般不会搞错。
舵机的控制信号为周期是20ms的脉宽调制（PWM）信号，其中脉冲宽度从0.5ms-2.5ms，相对应舵盘的位置为0－180度，呈线性变化。也就是说，给它提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持在一个相对应的角度上，无论外界转矩怎样改变，直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号，它才会改变输出角度到新的对应的位置上。舵机内部有一个基准电路，产生周期20ms，宽度1.5ms的基准信号，有一个比较器，将外加信号与基准信号相比较，判断出方向和大小，从而产生电机的转动信号。由此可见，舵机是一种位置伺服的驱动器，转动范围不能超过180度，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的驱动当中。比方说机器人的关节、飞机的舵面等。
常见的舵机厂家有：日本的Futaba、JR、SANWA等，国产的有北京的新幻想、吉林的振华等。现举Futaba S3003来介绍相关参数，以供大家设计时选用。之所以用3003是因为这个型号是市场上最常见的，也是价格相对较便宜的一种（以下数据摘自Futaba产品手册）。
尺 寸(Dimensions)： 40.4×19.8×36.0 mm
重 量(Weight)： 37.2 g
工作速度(Operating speed)：0.23 sec/60°(4.8V)
0.19 sec/60°(6.0V)
输出力矩(Output torque)： 3.2 kg.cm (4.8V)
4.1 kg.cm (6.0V)
由此可见，舵机具有以下一些特点：
>体积紧凑，便于安装；
>输出力矩大，稳定性好；
>控制简单，便于和数字系统接口；
正是因为舵机有很多优点，所以，现在不仅仅应用在航模运动中，已经扩展到各种机电产品中来，在机器人控制中应用也越来越广泛。
3、用单片机来控制
正是舵机的控制信号是一个脉宽调制信号，所以很方便和数字系统进行接口。只要能产生标准的控制信号的数字设备都可以用来控制舵机，比方PLC、单片机等。这里介绍利用51系列单片机产生舵机的控制信号来进行控制的方法，编程语言为C51。之所以介绍这种方法只是因为笔者用2051实现过，本着负责的态度，所以敢在这里写出来。程序用的是我的四足步行机器人，有删改。单片机并不是控制舵机的最好的方法，希望在此能起到抛砖引玉的作用。
2051有两个16位的内部计数器，我们就用它来产生周期20 ms的脉冲信号，根据需要，改变输出脉宽。基本思路如下（请对照下面的程序）：
我用的晶振频率为12M，2051一个时钟周期为12个晶振周期，正好是1/1000 ms，计数器每隔1/1000 ms计一次数。以计数器1为例，先设定脉宽的初始值，程序中初始为1.5ms，在for循环中可以随时通过改变a值来改变，然后设定计数器计数初始值为a，并置输出p12为高位。当计数结束时，触发计数器溢出中断函数，就是void timer0(void) interrupt 1 using1 ，在子函数中，改变输出p12为反相（此时跳为低位），在用20000（代表20ms周期）减去高位用的时间a，就是本周期中低位的时间，c=20000-a，并设定此时的计数器初值为c，直到定时器再次产生溢出中断，重复上一过程。
# include <reg51.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uint a,b,c,d;
sbit p12=P1^2;
sbit p13=p1^3;
sbit p37=P3^7;
void timer0(void) interrupt 1 using 1
{p12=!p12;
c=20000-c;
TH0=-(c/256); TL0=-(c%256);
if(c>=500&&c<=2500)c=a;
else c="20000-a";
}
void timer1(void) interrupt 3 using 1
{p13=!p13;
d=20000-d;
TH1=-(d/256); TL1=-(d%256);
if(d>=500&&d<=2500)d=b;
else d="20000-b";
}
void main(void)
{TMOD=0x11;
p12=1;
p13=1;
a=1500;
b=1500;
c=a;d=b;
TH0=-(a/256); TL0=-(a%256);
TH1=-(b/256); TL1=-(b%256);
EA=1;
ET0=1; TR0=1;EX0=1;EX1=1;
ET1=1; TR1=1;
PX0=0;PX1=0;PT1=1;PT0=1;
for(;;)
{
}
}
因为在脉冲信号的输出是靠定时器的溢出中断函数来处理，时间很短，因此在精度要求不高的场合可以忽略。因此如果忽略中断时间，从另一个角度来讲就是主程序和脉冲输出是并行的，因此，只需要在主程序中按你的要求改变a值，例如让a从500变化到2500，就可以让舵机从0度变化到180度。另外要记住一点，舵机的转动需要时间的，因此，程序中a值的变化不能太快，不然舵机跟不上程序。根据需要，选择合适的延时，用一个a递增循环，可以让舵机很流畅的转动，而不会产生像步进电机一样的脉动。这些还需要实践中具体体会。
舵机的速度决定于你给它的信号脉宽的变化速度。举个例子，t＝0试，脉宽为0.5ms，t＝1s时，脉宽为1.0ms，那么，舵机就会从0.5ms对应的位置转到1.0ms对应的位置，那么转动速度如何呢？一般来讲，3003的最大转动速度在4.8V时为0.23s/60度，也就是说，如果你要求的速度比这个快的话，舵机就反应不过来了；如果要求速度比这个慢，可以将脉宽变化值线性到你要求的时间内，做一个循环，一点一点的增加脉宽值，就可以控制舵机的速度了。当然，具体这一点一点到底是多少，就需要做试验了，不然的话，不合适的话，舵机就会向步进电机一样一跳一跳的转动了，尝试改变这“一点”，使你的舵机运动更平滑。还有一点很重要，就是舵机在每一次脉宽值改变的时候总会有一个转速由零增加再减速为零的过程，这就是舵机会产生像步进电机一样运动的原因
2. 浅谈船舶装配的理解和认识
1.在柴油机装配之前，它的全部零件必须经过仔细的检查。检查的主要内容包括零 部件的尺寸精度，形状及位置公差、表面粗糙度等必须符合有关技术要求，防止有差错。 对于一些重要零件如曲轴、活塞和连杆更应仔细检查。
2.柴油机有的零件，尤其精密件，应经过清洗使工作表面达到清洗程度，在清洗中 发现零件有局部缺陷，应进行必要的整修，如用刮研，锉修方法加以消除后，再送去装
3.对于某些密封受压的零件（例如气缸盖、气缸套、活塞等），其受压空间或工作表面应经过液压试验，其试验部位和压力，可查有关柴油机说明书要求。
4.装配过程应严格按装配技术要求进行，并在每一顺序完工后进行检查验收，例如 装配间隙要求，必须符合“标准”要求，有时应采取各种措施，进行反复调整或修正， 达到“标准”要求为止，绝不能马虎从事，以免影响机器运行质量。
5.装配过程中，金属碎屑及其它杂物应清除干净，严防杂物遗留在机器部件中，同 时，所有螺栓、螺母应拧紧到规定要求，以免造成不必要的事故。 准备好酒该安装主机了。 主机机座的准备主机是通过垫片或减振器安装在船体基座上的，基座是与船体直接相连的支承座。 根据不同的机型，基座一般有两种形式。对于大型低速柴油机，没有单独的基座，机舱 双层底是由加厚的钢板焊接而成，主机的基座就落位在加厚的钢板上。中小型柴油机， 通常带有突出的油底壳，因此在双层底上还要焊接一个由型钢和钢板焊接起来的金属构 件。主机安装前，基座的准备包括：基座位置及外形的检验，主机紧固螺栓孔与固定垫 片位置的确定和基座上平面的加工。
3. 船舶涂装心得
船舶涂装工艺流程为： 原材料抛丸流水线预处理→涂装车间底漆→钢材落料、加工、装配→分段预舾装→分段二次除锈→分段涂装→船台合拢、舾装→ 船台二次除锈→二次涂装→船舶下水→码头二次除锈、涂装→交船前坞内涂装。
从船舶的涂装工艺程序可以证实涂装作业贯穿了造船的全过程，因此，必须重视涂装作业的质量，对于油船而言，其货油舱还需进行防腐特涂
4. 船舶舾装工程课程小结
你好，我不啰嗦直接回答你工艺员的职责。不同的船厂，工艺员职责是不一样，跟管理架构有关，主要体现在处理业务的范围大小不同。
按生产流程阶段不同，生产准备阶段，工艺员需要完成生产前的现场技术、施工方法、辅助设施策划准备，检查核实常规工艺技术文件发放情况，清理遗留问题。
正是生产阶段，内容就繁杂了很多，要处理现场发生的种种施工方法问题，监控重要工序的施工情况保证按施工要求执行，同各部门协调，跟船东沟通，保证现场施工有序进行。等等。
此外，日常工作还包括工资文件整理，统计，现场巡查，相关文件信息传递，技术积累，工艺总结，创新。
按岗位，工艺员分船体工艺，精度工艺，舾装工艺，机装工艺，上建工艺，工装工艺等等。 简单介绍就这么多，不多说了。
举个例子，以船体工艺为例。开工前，准备各种自己专业相关的图纸，比如分段划分，吊装，加强，施工方案等等几十种上千份。
施工过程中，严密关注自己职责范围内的施工关键点，做好交底，参与，监控工作。
日常施工会发生很多施工部门干错了的事，你需要去检查确认问题发生原因，提供处理方案，问题比较棘手的，要跟其他部门和船东船检一起协商处理方案。
出很多工艺指示文件，也就意味着这些文件的归纳整理也要做。
此外还有后续的总结，反馈，提高，创新生产工艺，提高造船效率。
施工员嘛，那就是以上情况中，脑子少用点，体力活多干点。
工艺侧重思考方法，施工侧重直接动手。 以上仅是概括，且本人经验水品也有限，难免存在错误或遗漏，仅供参考。
5. 船舶结构与设备 心得体会
船新版本，就是全新版本的意思。
船新版本，完整句是大扎好，我系渣渣辉，探挽懒月，介四里没有挽过的船新版本，挤需体验三番钟，里造会干我一样，爱象节款游戏。
普通话版本就是大家好，我是张家辉，贪玩蓝月，这是你没有玩过的全新版本，只需体验三分钟，你就会像我一样，爱上这款游戏。
由于贪玩蓝月邀请了数位香港影星进行宣传，这些影星的港普发音都极有特色，再加上广告投放非常密集，他们的台词在网络上很快成梗。
其中船新是使用范围最广泛、最知名的梗。
近日普通话频频被嘲笑的主角之一张家辉在一次采访中被问到是否知道这个梗时，张家辉大方表示知道，而发言回应时在一旁的刘青云笑到捧腹。有网友也在接龙道：介系你没有玩过的船新版本。
6. 船舶设计心得
悠悠岁月，漫漫长河。船的历史十分悠久，早已在远古时期就出现了最简单的船——竹筏。无论是过去，还是现在，甚至是将来。船都将是不可缺少的交通工具，它有着悠久的历史年代，丰厚的文化底蕴，不菲的研究价值。
嘉兴坐落着一个国内唯一的，世界闻名的船文化博物馆，里面陈列着许多世界名船，这些传可以让我们聆听船舟的史话，体会江南水乡的韵味，欣赏世界各国的风情，这些船证明着船科技的发展，领略着古今中外舟船的英姿和风采。
